U 相
V 相
W 相
🔴 U相BEMF🟢 V相BEMF🔵 W相BEMF
● 过零点┆ 换相
▼ 当前转子位置
🖱 停转时拖拽转子旋转 · 滚轮微调 · 启动后观看六步换相和BEMF波形
📊 IPD 6矢量 ADC 采样值 (越高=电感越小=转子越对准该轴线)
🔌 串口通信 未连接
开启后串口数据实时覆盖仿真
等待连接…
MCU需通过USB转串口连接电脑
协议：IPD:a1-a6 | HS:n | BEMF:u,v,w | POS:deg | SPEED:rpm
MCU需通过USB转串口连接电脑
协议：IPD:a1-a6 | HS:n | BEMF:u,v,w | POS:deg | SPEED:rpm
🧭 转向控制
🔬 电机参数设置 (影响IPD电流计算)
0.10Ω
80μH
20%
10V/kRPM
5mΩ
20×
20V
0.8
⚡ IPD 注入参数 & 实时计算
100μs
50μs
Rtotal (两相串联)0.205 Ω
Ltotal(max) 垂直轴160 μH
Ltotal(min) 对准轴128 μH
τ = L/R 时间常数781 μs
Ipeak(max) 对准20.8 A
Ipeak(min) 垂直16.5 A
Vsense(max)104 mV
ADC(max)2582
ADC(min)2048
ΔADC / 分辨率534 (13.1%)
🔄 六步换相通电顺序
📋 当前换相状态详情
| 项目 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 电机未运转 / 请先执行IPD注入 | ||
🐛 修改前 vs 修改后 (XOR 0x07 的作用)
| 修改前 (缺 XOR 0x07) | 修改后 (有 XOR 0x07) | |
|---|---|---|
| 请先执行 IPD 注入 | ||